Helme kihelkond, mille koosseisu kuulus ka Tõrva linn, on üks vanemaid kihelkondi Eestis. Helme esineb kirjalikus ürikus esmakordselt 1329. a., mil toimunud Helme kiriku juures lahing leedulastega. Ajalooliselt on Tõrva kuulunud Helme kihelkonda, mis kuulub ajaloolise Mulgimaa koosseisu. 

 

Millal inimasustus Helmes tekkis, ei ole täpselt teada, ent on leitud üksikud kiviajast pärinevaid esemeid. Ka varasemast rauaajast on jälgi vähe- mõned kivikalmed. Rohkem on mälestisi I a.t. II poolest. Sellesse perioodi kuulub ka linnus Tõrva Tantsumäel.

 

Muistse linnusepaiga Tõrva Tantsumäel avastas alles 1930.a. Tõrva Gümnaasiumi õpetaja Ernst Karolin. Tõrva külje all asuv Tantsumäe (Linnamäe) linnamägi on muistsete eestlaste maalinn, mis oli kohaliku ümbruskonna ja kogu Lõuna Sakalamaa üheks tähtsamaks keskuseks. Linnamägi on nn. "Kalevipoja sängi" tüüpi. Linnuse ehitamise aega võib arvata 12-13 sajandisse.

 

Esimesed teated Tõrva kohta pärinevad ligi 130 aastat tagasi maakividest kõrtsihoone kohta, mis seisis Valga, Pärnu, Tartu maantee ristumiskohal. Kõrtsihoone on ümberehitatuna on säilinud tänaseni ja see on jäänud tähtsaimaks objektiks linnas. Rahvapärimuse järgi ajanud Tõrva metsas Tõnise- nimeline mees kuuse-ja männikändudest tõrva. Sellest toimingust sai nime ka maakoht. Pilkenimeks olnud linnal ka "tökatialev" ja "pigilinn".

 

Muistse vabadusvõitluse ajast III saj. on nii Tõrvast kui Helmest vähe teada. Et Helme kuulus Sakala maakonda, siis ristiti helmelased 1215 a. Helme kuulus Mõõgavere Ordule (hiljem Liivi ordu) alates 1224.a.

 

Peagi puhkes aga Põhjasõda, mis tõi uusi katsumusi. 18. juulil 1702.a. lõid venelased B.Seremetjevi juhtimisel rootslasi Hummuli lahingus üsnagi hävitavalt. Põhjasõjast kosumine võttis aega, ent 1749.a. on jällegi teateid koolidest Helmes. Samal aastal olnud Helmes 352 ja Taageperas 48 talu. Taagepera oli 1674.a. ehitatud ka kirik. Helme koguduses olnud 1775.a. 7375 hinge.

 

1871.a. hakkas Helme ja Patküla mõisa omanik von Stryk, kellele mets kuulus, soovijaile, raiesmikalade krunte müüma. Esimesed majad püstitati praeguse Veski, Viljandi ja Tartu tänava ristumiskohale aastatel 1875-1892. Vanimate säilinud ehitiste hulka kuulub elamu Veski tn. 2 vasakpoolne tiib, 1880-aastatel ehitatud Tultsi veski Lammase majas veski tn. 9 ja muidugi kõrtsihoone Valga tn. 1, mis ehitati 1890.aasta hilissügisel mahapõlenud puithoone asemele. Ka Veski tn. 1, 2, 4, 5 pärinevad samast ajast.

 

Asula kasv toimus peamiselt talumajanduse kasvuga. Tõrva kõrtsi ümber tekkinud uus maakeskus sai Helme taluperemeeste oluliseks tööjõuturuks, kus nad palkasid endale sulaseid, karjaseid jt., kus peeti laatasid jm.
Vaatamata sellele, et vaheldusid riigid, kes valitsesid Helmet, oli talupoja tegelikuks isandaks ikkagi balti mõisnik. Helme kuulus Liivimaa kubermangu ja kuni 1888.a. Pärnu maakonda, pärast seda Viljandi maakonda. 
 

Pärisorjus kaotati Liivimaal 1819.a., pärast seda hakkas talurahva olukord tasapisi paranema. Kujunes talurahva omavalitsus valdade näol. Usuvahetus 1840-ndatel aastatel kulges Helmes loiult - usku vahetas 17,1 % elanikkonnast, mis naaberkihelkondadega võrreldes oli väike number. Õigeusu kogudus Tõrva asutati alles 1880.a
Administratiivselt kuulus see osa Tõrvast, mis paiknes Õhne jõe vasakul kaldal, Helme valla alla, kuna parempoolne kallas oli Patküla vallaisade valitseda. 
Majandusliku arenguga käis koos ka talurahva kihistumine. Tõrva kujunes piirkonna majandus- ja kultuurikeskuseks, aga ka suurematele taludele sulaste ja teenijatüdrukute saamise kohaks. Asula kujunes vana kõrtsihoone lähedale (Praegune kõrtsihoone on aastast 1890.). 
Rohkesti tegutses seltse. 1892.a. asutati Tõrva Priitahtlik Pritsi Selts. Selle seltsi ehitatud majad kujunesid pikaks ajaks ümbruskonna seltsi- ja kultuurielu keskusteks. 1908.a. asutati Helme-Tõrva Haridusselts, mis asutas muuhulgas ka raamatukogu. 1904.a. asutati Helme Laenu-Hoiu Ühisus, mis oli esimesi (teine) ühistegelikke rahaasutusi Eestis.

1890-1892.a. on Tõrva paarikümne maja ja ca 400 elanikuga asula.

1905.a. möödus Helmes ja Tõrvas ilma vägivallategudeta. 
1909.a. oli Tõrvas 150 maja 1750 elanikuga. 
Esimene maailmasõda tõi eriti Tõrvasse sõjapõgenikke Lätist. Palju mehi mobiliseeriti. Siiski tegeldi ka kooliasjadega, mille tulemusena avati 1917.a. 15.nov. Tõrva Gümnaasium.

 

Bolshevike võimuhaaramine 1917 ei tõotanud head: hakati organiseerima Punakaarti ja seati sisse tribunal. Saksa okupatsioonivägede saabumine 1918.a. veebruaris lõpetas kõik need ettevõtmised. Kui sakslased detsembris 1918.a. lahkusid, tekkis Helmes-Tõrvas paariks nädalaks omapärane olukord - Eesti valitsuse võim siia ei ulatunud ja punaseid ei olnud veel tulnud. Detsembri viimastel päevadel punased siiski okupeerisid Helme-Tõrva, nende edasitung aga peatati Kärstna all. 
Eesti vägede vastupealetung aga toimus visades võitlustes - Tõrva läks kolm korda punaste kätte. Lõplikult vabastati Helme-Tõrva punastest 30. jaanuaril 1919.a. Vabadussõja edasises käigus sõjategevus Helmet otseselt enam ei puudutanud, ehkki 1919.a. kevadel muutus olukord korraks ähvardavaks.

 

Vabadussõjas näidatud vapruse eest said mitukümmend meest Vabadusristi kavalerideks. Vabadusristi sai ka üks naine - Salme Bergmann. Ka langenuid oli kümneid. Nende mälestust püüti jäädvustada. 22. jaanuar 1919.a. Roobe lahingus langenud sõdurite hauale püstitati peagi metallrist. 

1928.a. 14.oktoobril avati Tõrva gümnaasiumi pargis Helme- Tõrva langenud vabadussõdalaste mälestussammas (autor A. Eller), mis oli püstitatud rahvalt kogutud rahadega ja mille võlgu maksti 1937.aastani. 
Helmest-Tõrvast olid pärit ka mitmed Vabadussõja väljapaistvad juhid - kindralmajorid T.Soots ja A. Jaakson, kindralleitnant P.Löll, kolonelleitnant ja skautpataljoni juht F. Pönka jt.

 

Iseseisvuse ajal arenes Helme-Tõrva piirkond jõudsalt. Eriti arenes Tõrva, mis oli 1920-ndatel aastatel Eesti kõige kiiremini kasvav linn - ligi 100 inimest tuli igal aastal juurde. Kõikide elupaik ei olnud siiski hea, mis avaldus ka valimistulemustes.

1929.a. riigikogu valimistel said sotsialistid 43,3% häältest, põllumeeste kogud 27,2% häältest. 

 

Tõrva muutus omaette haldusüksuseks 1.septembril 1921.a., kui asulale anti alevi õigused 
Olulise tõuke linna arengule andis ka riiklike ehituslaenude kehtestamine mistõttu algas 1922.a. Tõrva linnas eriti hoogne ehitustegevus. Ainuüksi 1930-dail aastatel ehitati linna üle saja uue elamu. Kasvas ka elanikkonna arv. Kui 1922.a. oli Tõrvas 1810 elanikku (795 meest ja 1015 naist), siis 1932.a. tõusis elanike arva juba 2482 (mehi 1063, naisi 1419).
2.juulil 1926.a. kinnitati Vabariigi Valitsuse otsusega elanikkonna nõudmisel ja soovil Tõrva alev linnaks, 

 

Tegelikult hakkas Tõrva linnana funktsioneerima ja sai linnaõigused 1.jaanuarist 1927.a. Toimusid vaidlused ka linna nime ümber. Rahvasuus olid kasutusel "tökatialev" ja "pigilinn". Arvati, et võiks linna nimeks panna Helme. Lõpuks jäädi siiski Tõrva juurde.
See avas Tõrva linnale veel suuremad arenemisvõimalused.

 

Tõrva ümbruse taludes pandi rõhku piimakarjale, vähenes liha osatähtsus. Helme Piimaühistu tegi head võid - 1937.a. Berliini näitusel oli ka Helme või, mis sai kõrge tunnustuse osaliseks. Pidevalt korraldati põllumajandusnäitusi, igasuguseid kursusi ja võistlusi - ka lüpsivõistlusi. 

 

Helme-Tõrva piirkonnakeskus oli Tõrva, mille elanike arv kasvas aastaks 1940 üle 3000. Linnas siiski suuremaid tööstusettevõtteid ei olnud, aga oli palju käsitöölisi - ligi 20 rätseppa, 10 kingseppa, 5 kellasseppa, kolm kuni neli fotograafi. Taksosid oli 6-7, kauplusi üle 50-ne. Oli ka kaks panka - Helme Ühispank ja Tõrva Ühispank (praegune haigla). 

 

Linnas oli gümnaasium (rekonstrueeriti 1938.a.), linna algkool (oli ehitatud uus hoone) ja Patküla algkool (seal õppisid Helme valla lapsed), mis oli asutatud 1767.a. ja oli saanud endale 1923.a. endise uue kihelkonnakooli hoone, millele tehti juurdeehitus. 

Tehti katset anda välja kohalikku ajalehte, esimene oli "Tõrva Teataja" 1922.a., kuid kõik katsed (neid oli mitu) jäid majanduslikel põhjustel lühiajalisteks. 
Linnas oli rahvakohus, politseijaoskond, Helme Vallavalitsus (pärast 1. aprilli 1939). Arste oli 4-5 ja vanadekodusid 2. Murettekitav oli haigla puudumine, haigeid transportida oli raske. Tõrval oli bussiühendus lähemate linnadega. Räägiti kitsarööpmelise raudtee ehitamisest Valgast läbi Tõrva, aga see jäi ainul plaaniks. Peamine kooskäimise koht oli tuletõrjemaja mahukas saal. Tõrvas suudeti oma jõududega lavale tuua operette - "Viktoria ja tema husaar". Oli tenniseklubi, tegeldi isegi purilennundusega. Tõrva linna arengu aluseks oli Helme jõukas põllumajandus, mis andis tööd ja leiba nii kaupmeestele kui käsitöölistele. Linnal oli oma elektrijaam. Linnapeadest oli märkimisväärne M.Reisenbuk, kes tegi palju ära linna heakorrastamiseks.
1934.a. alustati parkide ja puiesteede rajamist.
3.juulil 1936.a. algab Tõrva linna raekoja ehitamine. 1.detsembril 1938.a. valmis Helme Ühispanga hoone ja 14.mail 1939.a. pandi nurgakivi Tõrva Ühispanga hoonele 
Eesti Vabariigi otsusega 21.aprillist 1937.a. anti Tõrvale suvituslinna staatus.
Enne II Maailmasõda oli Tõrva kujunenud kauniks aed-ja suvituslinnaks. 1940.a. oli linnas ligi 3200 elanikku ja umbes 440 maja.

 

1940.a. juuni tõi pöörde Helme-Tõrva ellu. 23. juunil toimus tavakohane "töörahva meeleavaldus". Esimene okupatsiooniaasta ei olnud pikk, aga tõi kaasa natsionaliseerimise, suurematelt taludelt maa äravõtmise ja terrori. Juuniküüditamise ajal küüditati Helmest 13 inimest, Tõrvast märksa rohkem. Valdav osa meestest lasti maha või surid laagrites, naised ja lapsed tulid tagasi. 
Suuremaid lahinguid 22.06.1941.a. alanud sõjas Tõrvas-Helmes 1941.a. ei olnud. Juulis taganes "võitmatu punaarmee" õige kiiresti, sakslased lihtsalt ei jõudnud järele. Küll aga kaotasid mitmed inimesed oma elu.

 

Saksa okupatsioon möödus suhteliselt rahulikult. Rängalt kannatas Helme-Tõrva 1944.a. septembris, kui ägedad lahingud Väikese- Emajõe joonel kestsid paar nädala. Taganevad sakslased hävitasid Tõrvas üle kolmandiku kõigist hoonetest. Helmes hävis palju talusid
1944.a. sügisel linn purustati, hävis ligi pool hoonetest (järele jäi 214 maja). 
Suurem osa Tõrva kesklinna kivihoonetest õnnestus taastada. Aastatel 1950-1959 oli Tõrva rajoonikeskus, seda aega meenutab praegune kinohoone. Kaubandus kontsentreerus Tõrva Tarbijate Kooperatiivi kätte. Asutati haigla.

 

Arreteerimised algasid peaaegu kohe uue okupatsiooni alguses. Palju massilisem kui esimene oli massiküüditamine 1949.a. Ainuüksi Helme vallast küüditati olemasolevatel andmetel 127 inimest. Elujõulisemad inimesed jõudsid peale Stalini surma enamasti tagasi.
1948.a. arreteeriti ja suri hiljem kaugel Helmest pikaajaline Helme koguduse õpetaja Johannes Ustal, keda süüdistati sidemetes metsavendade organisatsiooniga.
Kuna kirik oli purustatud, hakati jumalateenistusi pidama vennastekoguduse palvemajas surnuaia lähedal. Nii muutus Tõrva kirikuelu keskuseks, sest kõigele vaatamata püsis Helme kogudus Valter Vaasa juhtimisel elujõulisena kogu nõukogude okupatsiooni aja.

 

Pärast märtsiküüditamist loodud kolhoosides oli olukord 1950-ndatel aastatel masendav, toodang langes, inimesed töötasid praktiliselt palgata. 
Peale sõda aga algas ka koheselt linna taastamine ja rekonstrueerimine.

 

Olukord hakkas paranema Hrustsovi võimuletulekuga. Hakati maksma rahapalka ja poodidesse ilmus rohkem kaupa. Helme-Tõrva piirkond muutus Valga rajooni jõukamaks osaks. Siin tegutsesid tugevad ja suured ettevõtted nagu KEK ja EPT, kus töötas sadu inimesi suhteliselt korraliku palgaga. Need ettevõtted ehitasid palju - kujunesid uued elamurajoonid Ritsul ja Riiskal. Nõukogude bürokraatia tõttu hajus ehitustegevus laiali - näiteks võimlad ehitati ebasobivatesse paikadesse. Päris agaralt töötasid isetegevuskollektiivid, tuntuim neist "Torupill". Et aga rahvuslik meel polnud kaugeltki kadunud, seda näitas sini-must-valge lipu heiskamine linnavalitsuse torni 1.mail 1962.a. 
1954.a. valmis kinoteater Koit. 1950.-55.a. oli Tõrva samanimelise rajooni keskuseks. 1956.a. moodustati Valga KEK, suurtööstus Tõrvas. 1963.a. rajati Valga Piimatoodete Kombinaat Tõrvasse Helme võitööstuse baasil.
Haridus (vaatamata sageli vahetuvale sisule) arenes - gümnaasium sai juurdeehituse, rajati kaks lasteaeda. Aktiivselt ja suhteliselt iseseisvalt tegutses Tõrvas aianduse ja mesinduse selts L.Tangsoo ja L.Nagelmaa juhtimisel. Seltsiliikmete aktiivsel kaasalöömisel avati endises Helme pastoraadis 1979.a. koduloomuuseum. Nõukogude okuopatsiooni tingmustes omasid Tõrva ja Helme külanõukogu täitevkomitee otse väikest võimu ja peaaegu olematuid rahalisi võimalusi.

 

Gorbatshovi perestroika alates elavnes poliitiline elu Helmes-Tõrvas järsult. 1987.a. asutati Helme-Tõrva Muinsuskaitse klubi (juh.A.Parts), 1988.a Rahvarinde tugigrupp, kelle ettevõtmisel toimus 16.oktoobril 1988.a. Tõrva Gümnaasiumi saalis suurem rahvakoosolek, mida juhatas P.Laipaik. Peeti mitmeid kõnesid ja seejärel siirduti endise Patküla vallamaja juurde, kus taasavati 24.veebruaril 1939.a. sinna pandud mälestustahvel Patküla vallast Vabadussõjas ja punase terrori ohvritena langenuile. Tahvel oli olnud peidetuna kogu okupatsiooniaja. Kohalikud võimuorganid tulid sündmustega kaasa. 
Rahvarohke oli osavõtt Balti ketist 23.aug. 1989, milleks kõik piirkonna asutused ja organisatsioonid andsid kasutada oma transpordivahendid - Rahvararinne korraldas mitmeid talguid surnuaia korrastamiseks. Innukalt võeti osa kodanike komiteede liikumisest. Eesti Kongressi delegaatideks valiti S.Orgse ja A.Parts. Tegevust alustas Kaitseliit, poliitilistest parteidest ERSP. Suuremaks rahvuslikuks ürituseks kujunes Helme-Tõrva Vabadussõjas langenute mälestussamba taastamine, millest oli säilinud ainult üks aluskivi. Rahva aktiivsel toetusel ja mitmete asutuste-organisatsioonide rahalise abiga suudeti initsiatiivgrupi (H.Villemson, P.Laipaik, A.Parts, J.Loorits) poolt sammas taastada kujur A.Enneti ja kiviraidur Ploomi rekonstrueeritud kujul ja avada 23.juunil 1990. 
Muinsuskaitsjate initsiatiivil ning paljude asutuste toel püstitati mitmeid mälestuskive ja -tahvleid Eesti iseseisvuse ja vabaduse eest võidelnute mälestamiseks - J.Soots, P.Lill, 1941.aasta juulis mõrvatutele linnavalitsuse pargis ja Helme Kutsekeskkoolis. 
1991.a. putshi ajal oli Helme-Tõrva rahulik, nii nagu oli olnud kogu perioodi vältel nn. "töörahva võimu" ei hakanud otseses mõttes keegi kaitsma. Eesti Vabariigi taasiseseisvuse väljakuulutamine 20.augustil 1991 oli sündmuste arengu loogiliseks jätkuks. 
Tõrva omavalitsuse staatus kinnitati 30.jaanuaril 1992.a.