1870. aasta 6. juulil toimus Helmes ajalooline Helme konverents, millest võttis osa grupp rahvuslikult meelestatud üliõpilasi, keda toetasid Jakob Hurt ja Johann Voldemar Jannsen. Konverentsil oli arutluseks eesti rahva harimine ja haritud eestlaste jäämine oma kodumaale, et nad seisaksid selle eest, et „... meie tulevased ajad minevatest õnnelisemad saaksid olema." Et see niioleks, mida siis selleks teha? Eesti keeles raamatuid kirjutada, eesti keelt harida, eesti koole „pohjendada", eesti seltse asutada ...".

1892.a. asutati Helme-Tõrva Karskusselts „Üksmeel". Tegevusruumid asusid Tõrvas Valga tänavas Peedu Nirki juures.

1896.a. 10. mail Helme-Tõrva Laulu ja Mängu Selts. Seltsi tööd hakkas juhtima Andreas Erleman. Asukohaks Helme vallamaja. Hiljem asus selts üürilisena Tõrva Priitahtliku Pritsimeeste Seltsi majas. Sel ajal hakkasid tegutsema ka nn"raamatulugejate ringid". Nende koosseisu kuulusid põhiliselt koolmeistrid ja ärksama vaimuga talupojad.

Tekkis mõte laiendada Tõrva lauluseltsi põhjuskirja, kuid nime küsimus oli ärevuse sünnitajaks. Lõpuks otsustati siiski ühel häälel nimetada selts  Helme-Tõrva Hariduse Seltsiks, mis registreeriti 19. detsembril 1908.a. Liivimaa kubermangu loal. Selle seltsi teostajaks ja algatajaks oli Johan Siilak majaomanik  ja linakaupmees Tõrvas, Johan Liias Apostliku Õigeusu Kihelkonnakooli õpetaja ja köster ning Johan Põld endine kooliõpetaja Leebiku Mäeotsa taluomanik.

Hariduse selts sai päranduseks Helme Laulu ja Mängu Seltsilt koguka raamatukogu – 454 raamatut 517 rubla väärtuses. Helme-Tõrva Hariduse Seltsi esimeheks ja raamatute hooldajaks valiti Helme Kihelkonnakooli juhataja August Krimm ja kirjutajaks sama kooli õpetaja Jaak Parik

14. detsembril 1909. aastal andis Helme-Tõrva Hariduse Seltsi esimees A. Krimm seltsi koosistumisel liikmetele teada, et raamatukogu avatakse Tõrvas pühapäeval, 20. detsembril ning raamatute väljaandmine toimub pühapäeviti kella 2-3 ja kolmapäeviti kella 1-2. Avamisaastal sisaldas raamatukogu 454 raamatut 517,24 rbl. väärtuses. Sisust lähtuvalt oli kõige rohkem proosaraamatuid (194). Suhteliselt ühtlaselt olid esindatud mitmesuguse teadusliku ja õpetliku sisuga raamatud (38), vana usk (35), ajalugu, geograafia, reisikirjeldused (33), loodusteadus (30), luuletused (28), vaimulikud raamatud (24), kirjanduskriitika (23). Vähem raamatuid leidus majandusteadusest (15), arstiteadusest (11), karskuskirjandusest (11), bibliograafiast (8), põllu- ja aiatööst (4).

Raamatukogu avas uuesti oma uksed 1920. aasta teisel poolel. Seltsi juhatajaks sai kooliõpetaja Jüri Hansson. Seltsi raamatukoguhoidjaks-laenutajaks oli aastatel 1920-1923 Artur Freiwald (pärast eestistamist Priimets). 1923. aastal oli raamatukogul 200 alalist lugejat mis  oli suurim Valgamaa raamatukogu, sisaldades 2151 eksemplari teoseid. 1924. aastal andis alevivalitsus raamatukogule 6000 marka toetust tingimusega, et alevi elanikkonnale antaks raamatukogu tarvitamisel samasugused õigused, mis olid seltsi liikmetel.

1927. aastal sai Tõrva linnaõigused. Otsustati hakata raamatukogu rahaliselt toetama ja seega asus ta täitma linnaraaamatukogu ülesandeid. Raamatukoguhoidjaks sai hr. Paat. 1940. aastal töötas raamatukogu linnavalitsuse hoones ja täienes 100 raamatu võrra.  1941. aasta teisest poolest 1943. aasta septembrini töötas raamatukogus Aino Jakobson (Eerma) ja Helgi Teenurm (Eerma). 1944. aastal sai linnavalitsuse üks hoone tiib pommitabamuse ja raamatukogu suleti mõneks ajaks.

1947. aasta 15. juunist töötas Tõrva linna raamatukogus Erna Naistem (Kroon). Asukohaks oli nüüd Veski tn. 1, see oli  33 m² üldpinnaga  natsionaliseeritud maja. Erna Naistem töötas raamatukogus 1950. aasta juunini.

Kui 1950. aasta 4. augustil alustas raamatukogus tööd Helju Riik, oli kogu suurenenud 2000 eksemplarini. Septembris kolis raamatukogu uude asupaika Veski tn. 3. 1950. aasta oktoobris  Tõrva Rajooni Raamatukoguks saamine tingis töömahu suurenemise, kuna tuli hakata metoodiliselt juhendama ka külaraamatukogusid. 1953. aastal muutis raamatukogu taas oma asukohta – koliti Tartu tn. 16. Tõrva Rajooni Raamatukogu juures oli ka lasteosakond, kuid 8. oktoobril 1953. aasta moodustai Tõrva linnas eraldi lasteraamatukogu. Sellest ajast kuni tänaseni on Tõrvas kaks raamatukogu.

Viiekümnendate aastate lõpul olid väga moes kirjanduslikud kohtud. 1960. aastal tehti algust traditsiooniks muutunud kirjanduslike ekskursioonidega. 1970. aastal oli kogus 17144 raamatut ja lugejaid 705. 1975. aastal nimetatakse raamatukogu Tõrva Haruraamatukoguks.Tööle asus Linda Pirs (Liiv).

1991.a. sai  juhatajaks  Riina Virks ja raamatukoguhoidjaks Leelo Tamm. Tamme lahkumise järel asus tööle Tiina Saidla.

1993. aastal sai raamatukogu uued ruumid Männiku tn. 5 majja (kus ollakse tänini), mis ehitati 1928. aastal koolimajaks ja milles 1970. aastatel asus Tõrva sovhoosi kontor.

1994. aastal toimus raamatukogu töötajate hulgas taas vahetumine – raamatukoguhoidjaks sai 1. augustist Helbe Sults ja 18. oktoorbist juhatajaks Tiina Rillo.

21. detsembril 2001.a.  asutatid Tõrva Linnaraamatukogus  piirkonna esimene Avalik Interneti Punkt.

2002. aastal oli raamatukogu AIP-is kolm arvutit.

2003. aastal võeti kasutusele raamatukoguprogramm RIKS ning algas suur töö – kogu raamatufond tuli sisestada arvutisse.

22. juunil 2003.a. algas raamatukogu renoveerimine ja lõppes 21. oktoobril 2003. aastal. Raamatukogu sai uued ruumid ja kaasaegse mööbli.

2006.aasta detsembris lasime paigaldada ka traadita interneti WiFi.

2007. aasta 13. aprillil läks raamatukogu üle täielikule elektoonilisele laenutusele.

Kuni tänaseni on raamatukogu täiendanud raamatufondi ja  uuendanud tehnikat.

20. detsember 2014.a.täitub  raamatukogul 105 aastat  – pikka ja huvitavat ajalugu.

Raamatukogu toetajad:

• Avatud Eesti Fond
• Eesti Kultuurkapital
• Eesti Rahvuskultuuri Fond
• EAS Eesti Põllumajanduspiirkondade programm
• Programm "Vaata Maailma"
• EV Kultuuriministeerium
• Tõrva Linnavalitsus